Ông tên thật là Trần Quốc Tuấn (陳國峻), là con trai của An Sinh vương Trần Liễu, cháu gọi vua Trần Thái Tông bằng chú, sinh ra tại Kiếp Bạc, xã Hưng Đạo, huyện Chí Linh, tỉnh Hải Dương, nguyên quán ở làng Tức Mặc, huyện Mỹ Lộc, tỉnh Nam Định. Năm sinh của ông không rõ ràng, có tài liệu cho là năm 1228, có tài liệu thì cho là năm 1230, hay 1232[1].
Ông vốn có tài quân sự, lại là tôn thất nhà Trần, do đó trong cả 3 lần quân Nguyên - Mông tấn công Đại Việt, ông đều được vua Trần cử làm tướng chống trận. Đặc biệt ở kháng chiến chống Nguyên - Mông lần thứ 2 và thứ 3, ông được vua Trần Nhân Tông phong làm Tiết chế các đạo quân thủy bộ. Dưới tài lãnh đạo của ông, quân dân Đại Việt chiến thắng ở Chương Dương, Hàm Tử, Vạn Kiếp, Bạch Đằng, đuổi quân Nguyên - Mông ra khỏi nước.
Sau khi kháng chiến chống Nguyên - Mông lần thứ 3 thành công, ông về trí sĩ ở trang viên của mình tại Vạn Kiếp. Tuy nhiên, các vua Trần vẫn thường xuyên đến vấn kế sách.
Ông mất ngày 20 tháng 8 âm lịch năm Canh Tý (tức ngày 5 tháng 9 năm 1300), thọ khoảng 70 tuổi. Nhân dân đương thời lập đền thờ ông gọi là Đền Kiếp Bạc. Ông được tặng tước Thái sư thượng phụ thượng quốc công Nhân Vũ Hưng Đạo Đại Vương.
Sau khi mất, Trần Hưng Đạo được thờ phụng ở nhiều nơi, trong đó lễ hội lớn nhất ở đền Kiếp Bạc thuộc huyện Chí Linh, tỉnh Hải Dương ngày nay, nơi ngày xưa là phủ đệ của ông. Ông được người dân nhiều đời sùng kính phong Thánh tức là Đức thánh Trần, đây là điều hiếm hoi trong lịch sử chỉ dành riêng cho vị danh tướng nhà Trần. Ngày lễ chính thức được tổ chức vào ngày ông mất (20 tháng 8 âm lịch hàng năm). Nhân dân không gọi trực tiếp tên của ông mà gọi là Hưng Đạo Vương, Hưng Đạo Đại Vương, Đức thánh Trần, hoặc gọi là Cha (Tháng Tám giỗ Cha, tháng Ba giỗ Mẹ).
Các đền thờ Hưng Đạo Đại Vương có thể thấy ở khắp nước Việt Nam